[发明专利]钢琴表演机器人无效
| 申请号： | 03141789.2 | 申请日： | 2003-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN1481977A | 公开（公告）日： | 2004-03-17 |
| 发明（设计）人： | 付庄;曹其新;赵言正 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 毛翠莹 |
| 地址： | 20003*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种钢琴表演机器人，包括机器人本体，硬件控制系统，机械执行系统以及软件控制系统。硬件控制系统安装在机器人的腹部，软件控制系统安装在嵌入式控制器的存储器内，机器人的嘴、眼皮、眼眉、手指与相应的螺线管相连，螺线管驱动器与数据采集卡相连，臂、腰、腿，颈部的关节与伺服电机的减速器相连，伺服电机的旋转编码器与运动控制卡相连，CCD摄像机安装在机器人的眼内，并与图像处理卡相连，嵌入式控制器、运动控制卡、数据采集卡和图像处理卡采用层层叠加的安装方式。本发明采用机器人自动运动轨迹规划或运动示教的方法，在钢琴音乐节拍下，机器人的手指动作和移动位置象真正的钢琴家一样进行演奏，动作灵活准确，达到寓教于乐的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 钢琴 表演 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种钢琴表演机器人，采用人形结构，其特征在于硬件控制系统安装在机器人的腹部(8)，软件控制系统安装在嵌入式控制器(9)的存储器内，运动控制卡(10)、数据采集卡(11)安装在嵌入式控制器(9)上，伺服电机驱动器(13)与运动控制卡(10)相连，伺服电机(16)与伺服电机驱动器(13)相连，自动演奏钢琴(20)的螺线管(21)、传感器(22)的输入信号与数据采集卡(11)相连，机器人的嘴、眼皮、眼眉、手指与相应的13个螺线管(19)相连，螺线管(19)与螺线管驱动器(14)相连，螺线管驱动器(14)与数据采集卡(11)相连，臂部(4)、腰部(5)、腿部(6)，颈部(7)的关节通过连轴器与伺服电机(17)的减速器(18)相连，伺服电机(17)的旋转编码器(16)与运动控制卡(10)相连，图像处理卡(12)并列安装在嵌入式控制器(9)上，CCD(15)安装在机器人的左眼内，CCD(15)与图像处理卡(12)相连，嵌入式控制器(9)、运动控制卡(10)、数据采集卡(11)和图像处理卡(12)采用层层叠加的安装方式。
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