[发明专利]非对称空间5自由度混联机器人有效
| 申请号： | 03144281.1 | 申请日： | 2003-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN1524662A | 公开（公告）日： | 2004-09-01 |
| 发明（设计）人： | 黄田;李曚;李占贤;张大卫;赵学满 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 韩素琴 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非对称空间5自由度混联机器人，它包括固定架、三个长度调节装置、动平台和定位头；第一长度调节装置的上部通过由内外两个同心环构成的铰链设置在固定架上，其末端与动平台刚性连接；第二、第三长度调节装置的上部分别通过两个叉形结构构成的铰链对称设置在固定架一个端面的两侧，它们的末端分别与动平台铰链连接；所述的定位头连接在所述动平台的底部。其优点是：模块化设计，可实现即插即用；运动构件数量少，可降低运动过程中构件间产生干涉的可能性；末端执行件可实现5自由度运动，具有高速度、高精度、高刚度的性能和工作空间大的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 对称 空间 自由度 联机 | ||
【主权项】：
1.一种非对称空间5自由度混联机器人，包括固定架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第三长度调节装置、动平台和定位头；其特征是：所述固定架的中间部位设置有第一铰链，所述第一长度调节装置的上部通过第一铰链设置在所述的固定架上，其末端与所述的动平台固接；所述固定架一个端面的两侧对称设置有第二、第三铰链，所述第二、第三长度调节装置的上部分别通过第二、第三铰链对称设置在所述固定架该端面的两侧，它们的末端分别与所述的动平台铰接；所述的定位头连接在所述动平台的底部。
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