[发明专利]高度可调的自主变位履带式管道机器人的行走机构

摘要

一种高度可调的自主变位履带式管道机器人的行走机构，属机械传动技术领域。两套横向摆腿机构，该机构按对称于机体的对角线布列在机体的头部和尾部，四条腿的上端分别铰接在两套横向摆腿机构的两侧，四条腿的下端各制有一个摆腿调节关节，四个履带足分别铰接在四个摆腿调节关节上。两套横向摆腿机构使四条腿张开，调节四个摆腿调节关节，使四个履带足恢复直立状态，降低行走机构的高度。有高度可调的优点。装用本发明的行走机构的自主变位履带式管道机器人能进入多种管道，如高度高的矩形管道、小口径圆形或高度低的扁平矩形管道，从事管道内的作业。

主权项

1.一种高度可调的自主变位履带式管道机器人的行走机构，包括机体4、四条腿、四个履带足和多芯电缆，四条腿完全相同，分别为左前腿26、右前腿27、左后腿16和右后腿17，四个履带足完全相同，分别为左前履带足34、右前履带足33，左后履带足32和右后履带足31，每个履带足均含驱动电机和履带驱动系统，多芯电缆的每根芯线与各自对应的驱动电机连接，其特征在于，它还包括两套横向摆腿机构：前横向摆腿机构2和后横向摆腿机构1，前横向摆腿机构2和后横向摆腿机构1完全相同，前横向摆腿机构2和后横向摆腿机构1按对称于机体4的对角线布列在机体4的头部和尾部，后横向摆腿机构1包括第一摆腿驱动电机10，第一伞齿轮11，第二伞齿轮12，第一杆蜗13及其轴承，第一蜗轮14及其轴承，第二蜗轮15及其轴承，左后腿16，第一摆腿调节关节18，右后腿17和第二摆腿调节关节19，第一摆腿驱动电机10以转轴与机体4的纵向中轴线平行和转轴指向机体4的尾部的方式安装在靠近机体4右边的机体4上，第一伞齿轮11固定在第一摆腿驱动电机10的转轴上，第一蜗杆13以其中心轴与机体4的纵向中轴线垂直的方式安装在靠近机体4尾部的第一蜗杆13的轴承内，第二伞齿轮12安装在第一蜗杆13的右端，第一伞齿轮11与第二伞齿轮12啮合，左后腿16和右后腿17分别与第一蜗轮14和第二蜗轮15同轴固结后以它们中心轴与机体4的纵向中轴线平行和第一蜗轮14与第二蜗轮15啮合的方式安装在它们各自的靠近机体4后部的轴承内，第一蜗杆13与第一蜗轮14啮合，左后腿16和右后腿17的下端分别与第一摆腿调节关节18和第二摆腿调节关节19铰接，左后腿16与第一摆链调节关节18的铰链轴和右后腿17与第二摆腿调节关节19的铰链轴均与机体4的纵向中轴线平行，第一摆腿调节关节18和第二摆腿调节关节19上均有各自的锁紧螺栓，左后履带足32和右后履带足31分别与第一摆腿调节关节18和第二摆腿调节关节19铰接。