[发明专利]用于微调机器人程序的方法无效
| 申请号： | 200480016121.X | 申请日： | 2004-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN1805830A | 公开（公告）日： | 2006-07-19 |
| 发明（设计）人： | 格雷戈里·罗萨诺;汤青;李雄姿;孙云权;甘中学;托里尼·布罗加德;哈坎·布兰特马克 | 申请（专利权）人： | ABB公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/408;G05B19/42;G05B19/18 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 朱登河;王学强 |
| 地址： | 瑞典韦*** | 国省代码： | 瑞典;SE |
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| 摘要： | 一种用于微调机器人程序的方法，该机器人程序用于一个包括一个工业机器人、一个刀具和一个工件的机器人应用中，该工件将由刀具沿着一个包括工件上的多个期望姿态的路径加工，该机器人程序包括多个程序指令，该程序指令包括相应于期望姿态的编程姿态，其中该方法包括：定义一个微调坐标系Xft、Yft、Zft，选择一个所述的编程姿态pi，在该微调坐标系中计算所选定的姿态，在该微调坐标系中为所选定的姿态产生一个或多个程序指令，由该机器人运行所述一个或多个程序指令，确定在运行程序指令后获得的姿态和期望姿态之间的差值，根据所述差值调整该微调坐标系，在调整后的微调坐标系Xft’、Yft’、Zft’中为所选定的姿态产生一个或多个程序指令。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 微调 机器人 程序 方法 | ||
【主权项】：
1、一种用于微调机器人程序的方法，该机器人程序用于一个包括一个工业机器人、一个刀具和一个工件的机器人应用中，该工件将由该刀具沿着一个包括位于工件上的多个期望姿态的路径进行加工，该机器人程序包括多个程序指令，该程序指令包括相应于该期望姿态的编程姿态，其中该方法包括：a)定义一个微调坐标系，b)选择一个所述的编程姿态，c)在该微调坐标系中计算所述选定的姿态，d)在该微调坐标系中为所述选定的姿态产生一个或多个程序指令，e)由该机器人运行所述一个或多个程序指令，f)确定在运行所述一个或多个程序指令后所获得的姿态和期望姿态之间的差值，g)根据所述差值调整该微调坐标系，使得所获得的姿态接近该期望姿态，h)在调整后的微调坐标系中为所选定的姿态产生一个或多个程序指令，i)对于至少另一个编程姿态重复步骤b至h。
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