[发明专利]用于机械臂的腕部单元

摘要

一种用于设置在工业机器人中的腕部单元，所述的机器人包括一个控制系统以及一个操纵器。所述操纵器包括一个机械臂(5)以及一个设置在该机械臂上的腕部单元(6)，所述腕部单元包括一个设置成可绕一个第四旋转轴线(D)转动的腕部外壳(7)、一个枢转地轴颈式连接在所述腕部外壳中可绕一个第五旋转轴线(E)转动的腕部部分/摆动部(8，33)。一个第二传动装置(11)构造成将旋转运动从第二驱动单元(31)传递到绕第六旋转轴线(F)转动的转盘(9)，其中，控制系统(1a)对第一驱动单元(30)和第二驱动单元(31)进行控制。本发明的目的在于为工业机器人提供一种节省空间的腕部。

主权项

1.一种腕部单元(6)，其用于连接到一个工业机器人中的机械臂，其中所述的腕部单元包括一个腕部外壳(7)、一个枢转地轴颈式连接在所述腕部外壳(7)中而绕一个第五旋转轴线(E)转动的腕部部分/摆动部(8，33)、以及一个可旋转地轴颈式连接在所述腕部部分/摆动部(8，33)上而绕一个第六旋转轴线(F)转动的转盘(9)，其中所述的第六旋转轴线(F)设置成与第五旋转轴线(E)交叉，所述腕部外壳(7)进一步包括一个第一传动装置(10)以及一个第二传动装置(11)，该第一传动装置构造成将绕第五旋转轴线(E)的转动传递到所述腕部部分/摆动部(8，33)，该第二传动装置构造成将绕第六旋转轴线(F)的转动传递到转盘(9)，其特征在于：所述第二传动装置(11)包括一个沿腕部外壳的对称轴线(G)对称地设置的一驱动轴管(12)，该驱动轴管(12)构造为形成一个连续的通道(14)，该通道(14)构造成接收以及容纳连续的电缆线路。