[发明专利]水下自航行平台控制系统

摘要

本发明公开了一种水下自航行平台的控制系统，本发明的水下自航行平台控制系统包括通过CAN总线相互连接的组织级、协调级和现场执行级，组织控制级由微型计算机构成；协调控制级包括总控制单元以及与总控制单元连接的航行规划、系统电源管理、碰撞判断和处理、故障诊断和处理，数据采集存储和通讯控制单元以及与数据采集存储和通讯控制单元连接的GPS通讯系统、大容量存储器、传感器模块，传感器模块连接有航行控制传感器、测量传感器；航行控制系统由3路电机控制，均由依次连接的位置驱动器、直流无刷电机、传动机构组成。本发明采用混合式控制系统结构，易扩展，提高了系统的可靠性；采用一个螺旋桨和两对舵的航行控制系统，功能实现全面，简单可靠。

主权项

1、一种水下自航行平台控制系统，其特征是，它包括通过CAN总线相互连接的组织级、协调级和现场执行级，所述的组织控制级由微型计算机构成，用于完成用户界面和数据处理；所述的协调控制级完成用于控制与协调计算功能，接收测量传感器传送的信息，并将控制指令传输至所述的现场执行级，协调控制级包括总控制单元以及与总控制单元连接的航行规划、系统电源管理、碰撞判断和处理、故障诊断和处理，数据采集存储和通讯控制单元以及与数据采集存储和通讯控制单元连接的GPS通讯系统、大容量存储器、传感器模块，传感器模块连接有航行控制传感器、任务测量传感器；所述的现场执行级为现场执行器，用于完成伺服控制功能，包括航行控制系统、传感器模块调节控制系统、压载水舱注水控制系统和压载释放控制系统；所述的航行控制系统由3路电机控制，均由依次连接的位置驱动器、直流无刷电机、传动机构组成，第一路电机控制的传动机构与螺旋桨连接，用于控制水下自航行平台的主推力；第二路电机控制的传动机构与垂直舵连接，用于控制水下自航行平台的航向；第三路电机控制的传动机构与水平舵连接，用于控制水下自航行平台的航行深度和纵倾；所述的传感器模块调节控制系统由依次连接的位置驱动器、直流无刷电机、传动机构组成，用于控制所述传感器模块的旋转调平；所述的压载水舱注水控制系统，由依次连接的位置驱动器、直流无刷电机、传动机构组成，用于向压载水舱注水，控制水下自航行平台的下沉；所述的压载释放控制系统为并关量控制，用于完成水下自航行平台主体与其压载水舱的分离，由驱动继电器、捆绑导线和释放机构组成；水下自航行平台完成测量任务后，系统发出释放命令，通过所述的驱动继电器接通所述捆绑导线的电源，捆绑导线牺牲，释放机构打开。