[发明专利]基于人体运动轨迹的仿人形机器人动作的相似性评价

摘要

本发明提出了一种仿人形机器人模仿人体动作的相似性评价方法。基于人体运动轨迹的仿人形机器人动作设计，由人体运动数据提取、运动学匹配、动力学匹配和实验四部分组成。动作相似性评价以简化人体模型与仿人形机器人模型的对应角关系为依据，提出了动作相似性评价函数，应用于运动学匹配和动力学匹配解算过程，进行基于人体运动轨迹的仿人形机器人模仿动作设计。该相似性评价方法原理简单，易实现。能使仿人形机器人在满足运动学约束条件和动力学约束条件下，模仿各种人体复杂动作实现具有与人体运动轨迹高相似性的运动控制，误差消除效果好。

主权项

1.一种基于人体运动轨迹的仿人形机器人动作设计评价方法。其特征在于：通过简化人体运动模型，使简化人体模型具有与仿人形机器人模型相同的关节数目，建立起简化人体模型具有与仿人形机器人模型之间的运动学对应关系。采用简化人体模型与仿人形机器人模型对应关节角度的轨迹关系来评价人体与仿人形机器人的动作相似性。