[发明专利]自行式台车的行驶控制方法

摘要

本发明提供一种具有对转向驱动轮进行控制的行驶控制部的自行式台车的行驶控制方法。该方法如下：按方向变更指令将转向驱动轮以预定角度进行转向，在该状态下使自行式台车前后进退预定距离而使其脱离基线，然后向基线进行转向，使自行式台车返回到基线。此后，自行式台车能够沿基线行驶。

主权项

1、一种自行式台车的行驶控制方法，该自行式台车具有：底盘；可转向地设在该底盘上的转向驱动轮；设在上述底盘上、用于使台车稳定的自由车轮；以及控制上述转向驱动轮的行驶控制部，并且该自行式台车以沿基线往复行驶为基础，其中，上述自行式台车的行驶控制方法由以下步骤构成：第一转向步骤：在接收到如前进、停止、后退或者后退、停止、前进那样的方向变更指令时，在上述停止时或者其后，将上述转向驱动轮以预定角度进行转向；在该状态下通过使自行式台车后退或前进预定距离而使其脱离基线的步骤；第二转向步骤：将转向复原并进一步向基线进行转向；在该状态下使自行式台车后退或前进预定距离而使其返回到基线的步骤；以及第三转向步骤：在自行式台车到达基线时将转向复原，使自行式台车能够沿基线行驶。