[发明专利]基于运动学模型的组合惯性导航系统有效
| 申请号： | 200580045995.2 | 申请日： | 2005-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN101099076A | 公开（公告）日： | 2008-01-02 |
| 发明（设计）人： | F·德巴耶尔 | 申请（专利权）人： | 萨基姆防务安全公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 | 代理人： | 程伟 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 本发明涉及改善与可模型化的运动学运动分量一起运动的载体(1)的惯性导航参数(1)的确定性的方法，该方法包括下列步骤：(a)通过惯性测量(20)的综合(11)假定给出预定值，考虑载体(1)的运动学模型(13)，选择至少一个运动分量，(b)按照选择的分量综合(11)惯性测量(20)，(c)基于分量，确定(14)步骤(b)得到的综合(11)和步骤(a)得到的预定值之间的变量，(d)以变量为基础，估计从与上述的与可模型化的分量相联系的误差得到的总体惯性误差，并估计运动学模型(13)的可变参数的将被更新的值，(e)修正基于确定的总体惯性误差的惯性导航。本发明同样涉及执行上述方法的惯性导航系统。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 运动学 模型 组合 惯性 导航系统 | ||
【主权项】：
1.一种为确定与可模型化的运动学运动分量一起运动的载体(1)惯性导航参数(18)的方法，该方法包括一个可能包含误差，被称为惯性误差，的惯性测量(20)步骤，该步骤可能导致确定的参数(18)不准确，该方法特征为包括如下步骤：a)选择：在载体(1)运动学模型(13)上选择至少一个运动学分量，惯性测量(20)的综合(11)假设会按该分量给出预测值，b)综合(11)：按照选定的一个或多个参量的测量(20)的综合(11)，c)确定(14)：按照这些分量，确定(14)步骤(b)中得到的综合(11)与步骤(a)中得到的预定值的区别，d)估计：作为得到的一个或多个区别的函数，估计从上述可模型化的分量得到的总体惯性误差，并估计将被更新(13)的运动学模型的可变参数的值，e)修正：作为确定的总体惯性误差的函数修正上述惯性导航参数。
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