[发明专利]机器人关节结构和机器人手指

摘要

第1机器人关节结构(α)由手掌部件(30)、和通过铰链(31)摆动自如地连接在手掌部件(30)的侧端部上的基节部件(40)构成。而且，基节部件(40)具有MP关节用直线引导装置(44)，该MP关节用直线引导装置具备能对应基节部件的摆动而移动的移动体，杆(32a)与移动体通过连杆机构(50)连接，由此气缸(32)的驱动力传递给基节部件(40)。另一方面，第2机器人关节结构(β)也设置有直线引导装置(48、66、74)、连杆机构(69、75)，气缸(62)的驱动力通过与杆(32a)联动的传动轴(63)传递给它们。利用第1以及第2机器人关节结构构成机器人手指。利用该构成，可获得能实现顺畅的关节动作，且能提高把持力的机器人关节结构以及机器人手指。

主权项

1.一种机器人关节结构，其特征在于，具有：手掌部件，具有基准面；手掌侧驱动机构，设置在上述基准面上，并使可动体在与上述基准面大致平行的方向上进行推拉动作；基节部件，通过铰链摆动自如地连接在上述手掌部件的侧端部；以及MP关节用直线引导装置，设置在上述基节部件的与上述手掌部件连接的连接侧端面上，具有能与基节部件的摆动相对应地移动的移动体，上述可动体与上述移动体通过连杆机构连接，由此，上述基节部件与借助上述手掌侧驱动机构实现的上述可动体的推拉动作相对应地摆动。