[发明专利]用于确定立体视觉中的分散视差场的方法

摘要

在立体视觉的系统(100)中包括拍摄同一场景的两个相机(T1，T2)，在得知对极几何时执行用于确定分散视差场的方法，包括下述步骤：通过两个相机，从两个不同位置捕获场景的第一和第二图像(IM1，IM2)；选择第一图像中的至少一个像素，所述像素与场景中的某点相关联，第二图像包含也同样与场景的上述点相关联的一点；和计算使成本函数最小化的从所述像素到第二图像中的所述点的移位，该成本函数包括依赖于第一和第二图像之间的差别的项和依赖于从对极直线到第二图像中上述点的距离的项，然后核对其是否属于围绕对极直线的子集的可允许区域(其中允许所述点存在)，以便在相机校准中考虑误差或不确定性。

主权项

1、用于确定立体视觉中分散视差场的方法，包括步骤：●从两个不同位置捕获同一场景的第一和第二图像，使得所述第一图像的至少一组像素与所述第二图像上对应的一组点相关联；●选择所述第一图像中的至少一个像素；和●确定与所述像素相关联的所述第二图像的点，其中确定所述点包括使成本函数最小化，所述成本函数以所述像素和所述点之间的视差向量作为变量，并且依赖于以所述像素为中心的窗口中和以要确定的点为中心的对应窗口中第一和第二图像之间的差异；其特征在于所述成本函数包括一项，该项以单调增加方式依赖于要确定的所述点与和所述像素相关联的所述第二图像中的对极直线的距离。