[发明专利]利用虚拟轨迹对地下掘进机掘进方向进行自动控制的方法

摘要

本发明公开了一种利用虚拟轨迹对地下掘进机掘进方向进行自动控制的方法，其建立的控制目标是由纠偏控制器根据当前掘进机位置和状态与设计轴线间的误差以及工况条件而给出的虚拟轨迹，该纠偏控制器由虚拟轨迹和掘进机轴线误差导出方向误差和方向误差变化量值，并以此作为输入，经模糊控制处理得到并输出纠偏信号。该方法可使掘进机方向的控制效果达到地下隧道纠偏线型具有渐近性、纠偏过程具有缓慢性的要求，从而保证隧道工程施工质量，减小施工轴线偏差。本发明适用于对具有切口压力平衡功能的地下掘进机在各种工况下的掘进方向进行自动控制。

主权项

1、一种利用虚拟轨迹对地下掘进机掘进方向进行自动控制的方法，首先由姿态检测系统测出当前掘进机及其纠偏执行机构的位置和状态参数，然后纠偏控制器根据所输入的上述位置和状态参数以及设定的控制目标运算并输出纠偏信号，最后执行机构接收和执行该纠偏信号而实现掘进机掘进方向向设计轴线的逼近，其特征在于：所述控制目标是由纠偏控制器根据当前掘进机位置和状态与设计轴线间的误差以及工况条件而给出的虚拟轨迹，所述纠偏控制器由虚拟轨迹和掘进机轴线误差导出方向误差和方向误差变化量值，并以此作为输入，经模糊控制处理得到并输出纠偏信号。