[发明专利]移动机器人在未知环境中同时定位与地图构建的方法有效
| 申请号： | 200610053690.2 | 申请日： | 2006-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN101000507A | 公开（公告）日： | 2007-07-18 |
| 发明（设计）人： | 熊蓉;王立 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 张法高 |
| 地址： | 310027*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人在未知环境中同时定位与地图构建的方法。包括如下步骤：1)根据移动机器人上所安装测距传感器获得的数据，构建当前观测到的局部占用栅格地图和局部线段特征地图；2)根据测距传感器数据、航位推测传感器数据、上一周期对移动机器人的位姿估计和前期构建得到的全局线段特征地图，估计当前周期移动机器人的位姿；3)根据对当前周期移动机器人的位姿估计、构建得到的局部线段特征地图和局部占用栅格地图，更新全局占用栅格地图和全局线段特征地图。本发明构建得到线段特征地图和占用栅格地图可供各类应用机器人用于路径规划和导航，免除人工为移动机器人输入环境地图的工作，可有效提高各类机器人对未知环境的认知能力。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 未知 环境 同时 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人在未知环境中同时定位与地图构建的方法，其特征在于，包括如下步骤：1)根据移动机器人上所安装测距传感器获得的数据，构建当前观测到的局部占用栅格地图和局部线段特征地图；2)根据测距传感器数据、航位推测传感器数据、上一周期对移动机器人的位姿估计和前期构建得到的全局线段特征地图，估计当前周期移动机器人的位姿；3)根据对当前周期移动机器人的位姿估计、构建得到的局部线段特征地图和局部占用栅格地图，更新全局占用栅格地图和全局线段特征地图。
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