[发明专利]机器人抓持控制装置及机器人抓持控制方法有效
| 申请号： | 200610068149.9 | 申请日： | 2003-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN1824472A | 公开（公告）日： | 2006-08-30 |
| 发明（设计）人： | 冈本修作;中川雅通;冈崎安直;姉崎隆;冈本球夫 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J18/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 包于俊 |
| 地址： | 日本国*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人抓持控制装置，其特征在于，具有包含多个关节及检测所述关节旋转角的关节角传感器的机器人手臂、安装在所述机器人手臂上并抓持物品的机器人手部、以及在输入将所述物品释放的释放指令而且检测的所述关节旋转角产生变化时将抓持力释放信号输出给所述机器人手部的抓持力控制手段。
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