[发明专利]具有力感知能力的仿人足底机构

摘要

本发明提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本发明能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。

主权项

1、一种具有力感知能力的仿人足底机构，它包括前足、后足、力感知检测部件和连接前足、后足的传动部件，其特征是：所述的前足上设置有四个力感知检测部件，且对称分布于支撑面的最外侧边缘；所述的后足上设置有两个力感知检测部件和与踝关节的连接端座，其中两个力感知检测部件对称分布于后足的后侧边缘，连接端座与踝关节环抱并固连。