[发明专利]一种多体位外骨骼下肢康复训练机器人

摘要

本发明公开的多体位外骨骼下肢康复训练机器人包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该机器人可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。

主权项

1.一种多体位外骨骼下肢康复训练机器人，其特征是包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统；机座：包括承载整个机器的底盘(4)，跑步机(3)和支架(1)，跑步机(3)置于底盘(4)之上，支架(1)固定在底盘(4)的后端；护栏：由立杆(7)、横杆(6)和扶手(5)组成，安装在跑步机(3)的静止座上；悬吊系统：包括承重吊带背心(10)、与吊带背心连接的吊缆(9)、配重(2)以及设置在支架(1)上的滑轮(8)，吊缆绳缠绕于滑轮(8)上，缆绳的一端与吊缆(9)相连，另一端与配重(2)相连；外骨骼训练装置：包括外骨骼下肢(18)、坐垫(17)和靠背(15)铰接的座椅，四边铰链的平行四边形连接杆(16)和阻尼器(19)，平行四边形连接杆(16)的一条竖直边与座椅靠背(15)固定，另一条竖直边与支架(1)固定，阻尼器(19)的一端与平行四边形连接杆(16)的上连杆铰接，阻尼器的另一端与支架(1)铰接，外骨骼下肢(18)包括髋部杆(20)、大腿杆(23)和小腿杆(26)，髋部杆(20)与大腿杆(23)铰接构成髋关节，大腿杆(23)与小腿杆(26)铰接构成膝关节，第一滚珠丝杠(22)的两端分别与髋部杆(20)的末端及大腿杆的上端铰接，髋部杆(20)的末端与座椅的靠背固联，第一电机(21)的转轴通过同步带轮与第一滚珠丝杠(22)的螺母相连，第二滚珠丝杠(25)的两端分别与大腿杆(23)及小腿杆上端铰接，第二电机(24)的转轴通过同步带轮与第二滚珠丝杠(25)的螺母相连；计算机控制系统：包括主机、显示屏(12)和控制器(11)，控制器(11)安装在护栏的横杆或座椅扶手上，显示屏(12)固定在底盘(4)上。