[实用新型]外磁场控制微机器人运动及位姿系统无效
| 申请号： | 200620065761.6 | 申请日： | 2006-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN200963827Y | 公开（公告）日： | 2007-10-24 |
| 发明（设计）人： | 黄平;张炜;陈英俊;刘修泉 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;A61B1/00;A61B10/04;A61M31/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 51064*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种外磁场控制微机器人运动及位姿的系统，包括磁场发生装置、微机器人，所述磁场发生装置为永磁体圆周阵列，所述永磁体圆周阵列包括多个永磁体，各自绕自身中心在阵列平面内同步旋转；所述微机器人呈螺旋表面胶囊状其圆柱段附着两个磁性相对的永磁片，使微机器人产生一个磁矩；由前述系统实现的控制方法包括下述步骤：将n个永磁体沿圆周按规则阵列；制备微机器人；将微机器人置于永磁体圆周阵列中，其内磁矩与圆周阵列平面重合；永磁体同步自转驱动微机器人在生物管道中行进，可停留在任意转动方位角，阵列平面绕阵列中心点摆动可控制微机器人摆动和改变行进方向。本实用新型结构简单、合理，能耗少，操作方便，控制容易，应用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 磁场 控制 微机 运动 系统 | ||
【主权项】：
1、一种外磁场控制微机器人运动及位姿系统，包括磁场发生装置、微机器人，磁场发生装置与微机器人通过磁场作用无线连接，其特征在于：所述磁场发生装置为永磁体圆周阵列，所述永磁体圆周阵列包括多个永磁体，每个永磁体绕自身中心在阵列平面内旋转，在阵列中心点产生旋转磁场；所述微机器人包括胶囊状基体，在胶囊状基体的圆柱段上附着两个磁性相对的永磁片，所述两个永磁片使微机器人产生一个磁矩。
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