[发明专利]用于工作机的故障监测方法

摘要

本发明涉及一种用于工作机的故障监测方法。公开了一种用于机器人(10)或其它工作机(30)的故障监测方法，其中将以机器人或工作机开始运动为起点并以工作机停止运动为终点的时间段设定为一个单元，将该单元内的最大转矩与最小转矩之间的差值设定为最大波动范围，基于该最大波动范围设定波动范围控制值，在运行期间的多个点处取最大波动范围的平均，确定第二平均值(t1，t10，t100)，并且在第二平均值超过波动范围控制值时确定已经发生故障。

主权项

1.一种用于机器人或其它工作机的故障监测方法，在所述机器人或其它工作机中通过减速器或其它动力传输机构传输来自伺服马达的输出并且驱动负载，所述方法包括以下步骤：在均以所述伺服马达开始运行为起点并以所述伺服马达停止运行为终点的单元中获取从所述伺服马达生成的第一转矩数据；选择最大第一转矩波动范围，该最大第一转矩波动范围由从所获取的第一转矩数据获得的各单元的最大转矩与最小转矩之间的差值来表示；多次收集所述第一转矩的最大波动范围并获得第一平均值；通过将所述第一平均值乘以大于1.0的系数来选择波动范围控制值；在已经选择所述波动范围控制值之后，在均以所述马达开始运行为起点并以所述马达停止运行为终点的各个单元中获取从所述伺服马达生成的第二转矩数据；选择最大第二转矩波动范围，该最大第二转矩波动范围由从所获取的第二转矩数据获得的单元中的最大转矩与最小转矩之间的差值来表示；多次收集第二最大波动范围并获得第二平均值；进行比较以判断所述第二平均值是否超过所述波动范围控制值；以及当在比较中所述第二平均值超过所述波动范围控制值时确定已经发生故障。