[发明专利]工业机器人的摆动部分结构

摘要

本发明的目的是有效地防止曲柄销45偏心部分47的表面磨耗或曲柄销45的断裂。偏心振动型减速器27的减速比M除以通过滚销齿29中心的直径D得到的值N设定成小于0.20。结果，在偏心振动型减速器27中的润滑剂温度可以被抑制在60℃以下，即使根据在间歇时间或在工厂里所需要的偏心振动型减速器27额定转矩下的输出转速变成28rpm或以上，由此曲柄销45偏心部分47与针状滚柱轴承48之间的区域将一直被发挥所需要的润滑功能的润滑剂润滑。

主权项

1.一种工业机器人的摆动部分结构，所述工业机器人设置有固定部分和旋转部分，所述结构包括：前级减速器，其减小从驱动马达输入的旋转速度，并以减小的速度输出旋转，和主减速器，其减小从前级减速器输入的旋转速度，并输出旋转至旋转部分，所述主减速器为偏心振动型减速器，其包括：壳体，该壳体在其内周上设置有若干滚销齿，通过该滚销齿中心的圆的直径D在150到200mm范围内；副齿轮，该副齿轮容纳在所述壳体中，并具有与所述滚销齿相啮合的外齿；托架，该托架插入所述壳体内，适于相对于所述壳体旋转；和多个曲柄销，所述曲柄销由所述托架可旋转地支撑并具有分别插入所述副齿轮中的偏心部分，所述曲柄销与来自所述前级减速器的旋转同步旋转，从而使副齿轮偏心地旋转，其中所述壳体和所述托架中的任一个被固定到所述固定部分上，减速后的旋转从所述壳体和所述托架中的另一个输出给旋转部分，所述前级减速器包括外齿轮减速器，所述外齿轮减速器具有：若干第一外齿轮，其设置在所有曲柄销的输入侧端；和第二外齿轮，所述第二外齿轮与所述壳体或所述托架同轴，来自驱动马达的旋转输入到所述第二外齿轮，其特征在于，所述外齿轮减速器和所述偏心振动型减速器的总减速比为80到200，所述偏心振动型减速器的减速比M除以所述直径D得到的值N小于0.20。