[发明专利]控制方法、控制装置和无人直升机无效
| 申请号： | 200680010762.3 | 申请日： | 2006-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN101164025A | 公开（公告）日： | 2008-04-16 |
| 发明（设计）人： | 中村克 | 申请（专利权）人： | 雅马哈发动机株式会社 |
| 主分类号： | G05B11/32 | 分类号： | G05B11/32 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 柳春雷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种状态判定单元(10)根据各个基本反馈控制系统所计算的目标值计算电路的控制量和当前值之间的偏差(9)判定控制对象的状态。特征利用判定单元(11)判定是否可以使用诸如风压减小操作的与状态相关的控制对象的操作特征，并通过操作修正值计算单元(11a)计算操作量信号的修正值(12)。此外，当直接输入控制量时，特征利用判定单元(11)通过直接控制量计算单元(11b)计算直接控制量(13)。所计算的修正值(12)修正相应的控制项目的操作量信号(6)。因此，根据控制项目的偏差，判定控制对象的状态，根据对应于该状态的控制对象的特征，修正其它控制项目的操作量，以改变控制项目的目标值，由此降低作为状态判定基准的控制项目偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 装置 无人 直升机 | ||
【主权项】：
1.一种控制方法，包括以下步骤：计算控制对象的每个控制项目的目标值，所述控制对象具有多个控制项目；进行所述控制对象的反馈控制，以将所述控制项目的值设置得更接近所述目标值；以及基于每个控制项目的当前值和所述目标值之间的偏差，改变其它控制项目的目标值。
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