[发明专利]用于夜间探测道路的方法和系统

摘要

一种在源自于红外敏感摄像机的图像信号中探测道路特征的方法。总体来讲，所述方法包括，通过响应于其代表性温度为帧内的像素赋予二进制值来处理图像帧，之后对所述二进制掩码进行空间分析，以识别被赋予的二进制值相互类似的像素的区域。接下来，通过对所识别的具有相互类似的二进制值的区域的分析找到道路特征，并将与图像帧相关的道路特征的视觉指示提供给用户。

主权项

1.一种用于在夜间或不良视觉条件下探测道路的方法，所述方法以图像帧为基础，并通过计算机执行，将所述图像帧I划分为像素，每一像素具有被赋予的强度值，该强度值对应于所述图像帧代表的环境点的温度，所述方法包括的步骤有通过在所述图像帧内探测作为显示道路的候选的像素计算掩码R(230)；从所述候选道路像素中选择(250)候选道路像素的初始群作为对所述道路的估算，所述初始群具有与所述图像帧的下部一致的或者处于其附近的下边界；确定初始地平线估算(240)作为以候选道路像素的不同强度为特征的水平区域之间的第一条水平取向边界；通过校正所选择的具有上边界的候选道路像素的初始群(250)界定最终道路群(260)，所述校正是以所述上边界相对于所述初始估算地平线和地平线位置的预定上限的位置为基础的。