[发明专利]腹腔镜的超声机器人外科手术系统

摘要

LUS机器人外科手术系统可以由外科医生训练以需要的方式在命令下自动地移动LUS探针，这样在微创手术过程中外科医生不需要用手移动LUS探针。根据存储的指令由LUS探针捕获的2D超声图像切片序列可被处理成解剖结构的3D超声计算机模型，该计算机模型可以显示成照相机视图的3D或2D覆盖图，或由外科医生选择显示在画中画中，或者被编程为辅助外科医生检查解剖结构中的异常性。虚拟定位器是可定义的，以便辅助外科医生准确地引导工具到显示的超声图像上的目标上。

主权项

1.一种腹腔镜超声机器人外科手术系统，包括：机械地连接到超声探针上的第一机器人手臂；机械地连接到手术相关设备上的第二机器人手臂；主操纵器；具有用户可选择的第一模式和第二模式的控制开关；以及处理器，该处理器被配置成当所述控制开关在所述第一模式时，使所述第二机器人手臂被锁定在适当位置，而所述第一机器人手臂根据所述主操纵器的用户操纵来移动所述超声探针，并且当所述控制开关在所述第二模式时，使所述第二机器人手臂根据所述主操纵器的操纵来操纵所述工具，而所述第一机器人臂在检测到与存储指令相关的用户命令时根据存储指令来移动所述超声探针。