[发明专利]多吊点起重机电气控制方法

摘要

本发明公开了一种多吊点起重机电气控制方法及设备，控制方法包括如下步骤：a.准备模式，进行检测高低压配电系统，主驱动系统，控制系统等有无故障；b.钢丝绳预张紧模式，此时各起升电机采用转矩控制，给出转矩给定值，通过称重传感器可得出是否张紧；c.悬停模式，各起升电机采用速度控制，由控制器设定电机转矩限幅值，进行载荷吊起，计算出被吊物的质心位置；d.联合起吊模式，各起升电机采用速度控制，电机的转矩限幅同悬停模式相同，时时监控修正使吊件平稳起吊。该电气控制方法提高了自动化操作控制水平、作业效率，减少人工操作的失误。该技术可以运用到各种需同步控制的起重机上，具有广泛的应用前景。

主权项

1.一种多吊点起重机电气控制方法，其特征在于所述的方法包括如下步骤：a、准备模式，在该模式下选定参与工作的起升机构，检测高低压配电系统，主驱动系统，控制系统等无故障后，在上位机输入被吊物的预估重量，该重量作为悬停模式的参考重量；b、钢丝绳预张紧模式，此时各起升电机采用转矩控制，各吊点的吊钩组及机械附件总重与钢丝绳的重量之和乘以相关系数作为逆变器转矩给定值，后参与工作的电机一起运行，以给定的转矩低速运行，当检测到电机转速为零且称重传感器的数值达到转矩设定值后，预张紧结束，电机在保持给定力矩时，机械制动器制动，待所有参与工作的电机结束预张紧后，此时各参与工作的起升机构高度坐标即被记忆，作为悬停模式调平时的坐标平面；c、悬停模式，进入悬停模式后，各起升电机采用速度控制，由控制器设定电机转矩限幅值，该值为在单机构额定起重量，启动机构使其上升，参与工作的电机一起运行，把载荷逐渐吊起，此时进行逆变器的速度给定，为钢丝绳线速度给定，其中位置修正和目标力修正不使能，载荷调平后，确定各点的目标拉力，后由称重传感器将参与起吊的各机构拉力值传给控制器，经过控制器程序计算出被吊物的质心位置，然后由控制器计算出各起吊点的目标拉力，该值将在联合起吊模式时使用，完成调平和目标拉力范围确定后，可进入联合起吊模式，此时各工作机构的坐标值和目标拉力被系统记忆，用于联合起吊模式；d、联合起吊模式，进入联合起吊模式，各起升电机采用速度控制，电机的转矩限幅同悬停模式相同，此时进行逆变器的速度给定，为钢丝绳线速度给定，当各起吊点构成的坐标平面与悬停模式时记忆的坐标平面不平行，且超过设定值时，进行位置修正，当某个起升机构的拉力值低于目标拉力值的下限或高于目标拉力值的上限后，系统进行目标力修正，修正时每组内的拉力总和保持不变，位置修正和目标力修正均采用滞回比较形式修正，待平面平行，各吊点的拉力在设定值范围内后平稳起吊。