[发明专利]用于并联运动装备的三自由度空间机构

摘要

用于并联运动装备(振动筛、娱乐设备、机床、机器人等)的三自由度空间并联机构，由动平台、静平台、一条广义支路和一条一般支路组成，动平台通过广义支路、一般支路与静平台联接；广义支路由一个具有五个单自由度运动副组成的平面五杆机构的连杆上再串联一个转动副组成；而一般支路由两个球副和一个单自由度的运动副串联而成，而这二个球副之一也可用一个万向节来替代。控制静平台上三个单自由度运动副的运动时，动平台就可获得一个独立的平移及二个独立的转动输出；当在动平台上固结振动筛筛框、娱乐平台、操作手等时，就可产生这种相应并联运动装备所需的三个独立空间运动。该机构具有结构较简单、控制解耦、易于制造加工等优点。

主权项

1.一种可用于并联运动装备的三自由度空间并联机构，由动平台、静平台、一条广义支路和一条一般支路组成，动平台通过这二条支路与静平台联接，形成空间并联闭合回路；其特征在于广义支路由一个具有五个单自由度运动副组成的二自由度平面五杆机构的连杆上再串联一个转动副组成，而一般支路由两个球副和一个单自由度的运动副串联而成；其中广义支路的一端与动平台通过转动副连接，另二端与静平台通过二个单自由度运动副联接；而一般支路的一端与动平台通过球副连接，另一端与静平台通过一个单自由度运动副联接；所说的动平台上的二个端点不在同一点上，所说的静平台上的三个端点不在一条直线上。