[发明专利]二方向二速定位控制方法

摘要

本发明公开了一种二方向二速定位控制方法，开始时设备处于A点，要求设备定位至O点。一开始设备在关闭方向以高速动作，至B点，改成低速关闭，至C点，切断设备关闭的输出，设备在惯性作用下继续移动，至D点停止移动。在定位控制中4个控制参数的选择将影响定位精度和定位总的所需时间，为了获得4个参数的最佳值。本发明公开了通过设备实际移动来自动识别的方法；本发明还公开了对这些参数的自适应方法；本发明还公开了消除机械间隙的控制功能和防止输出在快速和慢速之间、慢速和停止之间频繁切换的措施。本发明公开的定位控制方法具有定位精度高，定位时间快速的优点。

主权项

1、一种二方向二速定位控制方法，该二方向二速定位控制系统包括有在“打开、关闭”二个方向上分别有“高速、低速”二种固定速度输出的定位控制执行机构和检测设备实际位置的装置，其特征在于，该方法通过以下步骤自动识别定位控制过程中的四个判断速度切换和方向的参数值：切断高速打开值OPNhigh、切断低速打开值OPNlow、切断高速关闭值CLShigh、切断低速关闭值CLSlow，步骤如下：步骤1：设备从现在位置移动至参数测量时的打开位置OPNpos，即把设备移动至参数识别的初始位置；步骤2：设备从现在位置开始关闭，并只以高速关闭移向关闭位置CLSpos，当离目标位置的剩余距离小于定位精度值时，便切断高速输出，并且同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离，此值的1.2倍即为测量到的高速关闭切断值CLShigh；步骤3：设备从现在位置开始打开，并只以高速打开移向打开位置OPNpos，当离目标位置的剩余距离小于定位精度值时，便切断高速输出，并且同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离，此值的1.2倍即为测量到的高速打开切断值OPNhigh；步骤4：设备从现在位置开始关闭，并先以高速关闭移向关闭位置CLSpos，当离目标位置的剩余距离小于步骤2中获得的切断高速关闭值时便切断高速输出，改成低速关闭输出，当离目标位置的剩余距离小于定位精度值时切断低速输出，并且同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离，此值即为测量到的低速关闭切断值CLSlow；步骤5：设备从现在位置开始打开，并先以高速打开移向打开位置OPNpos，当离目标位置的剩余距离小于步骤3中获得的切断高速打开值时切断高速输出，改成低速打开输出，当离目标位置的剩余距离小于定位精度值时切断低速输出，并且同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离，此值即为测量到的低速关闭切断值OPNlow。