[发明专利]连续输出定位控制的方法

摘要

本发明公开了一种连续输出定位控制的方法，开始设备以允许的最大加速度A_MAX升至最大允许速度V_MAX，当关闭至C点时，速度开始减小取V_CD，至D点时位置偏差距离值为DS₁时，速度继续减小取V_DE，至E点时切换成最小速度V_MIN，至F点时位置偏差距离值为DS_OFF，切断速度输出，设备在惯性作用下继续移动，至G点停止。本发明公开了一种新的速度曲线V_CD和V_DE的算法，它具有定位控制精度高且达到目标位置的动作时间最短；本发明公开了自动获取控制参数DS₁、V_MIN和DS_OFF的方法；本发明还公开了对参数DS_OFF进行自适应控制的方法和定位控制的跟随控制功能。

主权项

1、一种连续输出定位控制的方法，包括如下步骤：一开始设备以允许的最大加速度AMAX升至最大允许速度VMAX，然后快速关闭，至C点时，速度开始减小并取VCD，至D点时位置偏差距离值为DS1，速度继续减小并取VDE，至E点时切换成最小速度VMIN，至F点时，此时位置偏差距离值为DSOFF，切断速度输出，设备在惯性作用下继续移动，至G点停止移动，其特征在于：采用一种速度曲线VCD、VDE的算法，按如下公式计算参数：$V_{\mathrm{CD}}=\sqrt{2*A\max *(\mathrm{DS}-{\mathrm{DS}}_1/2)}$ V_{\mathrm{DE}}=\mathrm{DS}/\sqrt{({\mathrm{DS}}_1/A\max )}在上式中，Amax是由设备确定的最大允许加速度；DS是设备离开目标位置的偏差值；DS1是开方速度VCD与线性速度VDE之间切换时的位置偏差值。$$