[发明专利]一组两转动解耦并联机器人机构

摘要

本发明属于并联机器人领域，特别是涉及一组两转动自由度运动解耦并联机器人机构。包括动平台(3)、定平台(1)与连接动平台(3)和定平台(1)的3个分支组成，其特征是：动平台(3)通过三个分支与定平台(1)相连接，其中第一个分支具有一个运动副，第二个分支具有三个运动副，第一个分支和第二个分支构成平面导杆机构或者平面铰链机构，第三个分支为具有空间六个自由度的支链。本发明具有刚度高、结构简单、动平台的两个转动完全解耦，易于控制、运动质量低、动态性能好。可广泛用于望远镜、照相机、太阳能面板、导弹发射架、雷达跟踪和火炮瞄准定位设备等。

主权项

1.一组空间两转动自由度运动完全解耦并联机器人机构，包括动平台(3)、定平台(1)与连接动平台(3)和定平台(1)的3个分支组成，其特征是：动平台(3)通过三个分支与定平台(1)相连接，其中第一个分支具有一个运动副，第二个分支具有三个运动副，第一个分支和第二个分支构成平面导杆机构或者平面铰链机构，第三个分支为具有空间六个自由度的支链。