[发明专利]一种仿生海龟水下机器人

摘要

本发明提供了一种仿生海龟水下机器人，它包括海龟状流线型外壳、安装在海龟状流线型外壳头肩部的传感测试单元、胸部的控制驱动单元、腹部的电源储备单元、尾部的通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，传感测试单元由声呐探测器、水下摄像头、多束光源组成，控制驱动单元由执行级控制器和协调级控制器组成，电源储备单元包括电机驱动供电模块和控制器供电模块，通信系统单元由通信系统模块和外部天线组成。本发明具有自主灵活、能耗低、低噪声、运动范围大等优点。

主权项

1.一种仿生海龟水下机器人，它包括海龟状流线型外壳，其特征在于它还包括安装在海龟状流线型外壳前面头肩部的传感测试单元、前面胸部的控制驱动单元、下面腹部的电源储备单元、后面尾部的通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，头部以法兰方式与本体静密封连接，尾部天线通过防水电连接器头方式与本体的螺旋静密封连接，传感测试单元连接控制驱动单元，控制驱动单元连接通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，电源储备单元连接传感测试单元、控制驱动单元、通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，传感测试单元由声呐探测器、水下摄像头、多束光源组成，控制驱动单元由执行级控制器和协调级控制器组成，电源储备单元包括电机驱动供电模块和控制器供电模块，通信系统单元由通信系统模块和外部天线组成。