[发明专利]模块化机械螃蟹无效
| 申请号： | 200710072364.0 | 申请日： | 2007-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN101088835A | 公开（公告）日： | 2007-12-19 |
| 发明（设计）人： | 王立权;季宝锋;陈东良;邓辉峰;刘德峰;王刚 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;A63H11/20;H02K7/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 | 代理人： | 刘娅 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种模块化机械螃蟹。它包括躯干和至少一对步行足，躯干上安装有控制器和遥控装置，每条步行足都由三个模块化结构前端、中端和末端串联组成，躯干与步行足通过固定板相连，步行足前端安装有减震模块和三维力传感器，每个模块化结构都包括直流伺服电机、传动机构和传递关节块，各模块化结构之间通过传递关节块连接，传递关节块连接传动机构，传动机构连接直流伺服电机。本发明采用模块化结构设计，模块化结构具有自锁和可调保护电机特性、机器人具有复杂环境下的自翻转行走功能、可两栖环境运动和作业、有减震抗震特性、足尖多维传感、具有多自由度复合足机械手，并且加工简单、组装、控制、维修方便。 | ||
| 搜索关键词： | 模块化 机械 螃蟹 | ||
【主权项】：
1、一种模块化机械螃蟹，它包括躯干和至少一对步行足，躯干上安装有控制器和遥控装置，其特征在于每条步行足都由三个模块化结构前端、中端和末端串联组成，躯干与步行足末端通过固定板相连，步行足前端安装有减震模块和三维力传感器，每个模块化结构都包括直流伺服电机、传动机构和传递关节块，传递关节块连接传动机构，传动机构连接直流伺服电机，各模块化结构之间通过传递关节块连接。
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