[发明专利]一种全轮驱动的电驱动车辆运动参数的测试方法有效
| 申请号： | 200710099541.4 | 申请日： | 2007-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN101051004A | 公开（公告）日： | 2007-10-10 |
| 发明（设计）人： | 罗禹贡;邹广才;李克强;连小珉;杨殿阁;郑四发;王建强 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007;G01P3/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所 | 代理人： | 罗文群 |
| 地址： | 1000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种全轮驱动的电驱动车辆运动参数的测试方法，属于电驱动车辆控制技术领域。首先利用各车轮轮速信号和各驱动电机扭矩信号，计算总的地面纵向力和整车加速度，利用非转向车轮的转速和滑转率、滑移率表示整车车速，然后将以上结果代入非转向车轮的滑转率、滑移率的微分表达式，得到非转向车轮的滑转率的微分方程，最后通过积分计算非转向车轮的滑转率，并反推出整车车速，再计算转向车轮的滑转率。本方法针对全轮驱动的电驱动车辆，不依赖于基准轮速的选取，而且不需要使用加速度传感器或者GPS装置测量车辆纵向加速度，仅利用各个车轮的轮速信号以及各个驱动电机的扭矩、获得准确的各个车轮的滑转率、滑移率以及整车车速。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 车辆 运动 参数 测试 方法 | ||
【主权项】：
1、一种全轮驱动的电驱动车辆运动参数的测试方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1)分别测量所有车轮的转速ωi，进而分别获得所有车轮轮速的变化率![]()
(2)从车辆的电机驱动器或扭矩传感器上获得所有车轮的驱动电机的输出扭矩值Ti；(3)根据上述变化率![]()
和输出扭矩值Ti，计算得到各个车轮所获得的地面纵向力Fdi，计算公式为：F di = T i - J ω · i r , ![]()
(6)根据步骤(1)测量得到的两个同轴非转向车轮轮速ωr1和ωr2、根据步骤(5)得到的整车纵向加速度![]()
计算式和车轮半径r，得到两个同轴非转向车轮滑转率的变化率![]()
和![]()
表达式为：当车轮处于驱动状态时：λ · r 1 = - ω · r 1 ω r 1 λ r 1 + ω · r 1 ω r 1 - v · ω r 1 r = - ω · r 1 ω r 1 λ r 1 + ω · r 1 ω r 1 - Σ F di Mr ω r 1 , λ · r 2 = - ω · r 2 ω r 2 λ r 2 + ω · r 2 ω r 2 - v · ω r 1 r = ω · r 2 ω r 2 λ r 2 + ω · r 2 ω r 2 - ( 1 + λ r 1 ) 2 v · ω r 2 r λ · r 1 = ω · r 1 ω r 1 λ r 1 + ω · r 1 ω r 1 - ( 1 + λ r 1 ) 2 v · ω r 1 r = ω · r 1 ω r 1 λ r 1 + ω · r 1 ω r 1 - ( 1 + λ r 1 ) 2 Σ F di Mr ω r 1 , λ · r 2 = ω · r 2 ω r 2 λ r 2 + ω · r 2 ω r 2 - ( 1 + λ r 1 ) 2 v · ω r 2 r = ω · r 2 ω r 2 λ r 2 + ω · r 2 ω r 2 - ( 1 + λ r 1 ) 2 Σ F di ω r 2 r ; v = r ω r 1 ( 1 - λ r 1 ) 2 + r ω r 2 ( 1 - λ r 2 ) 2 v = r ω r 1 2 ( 1 + λ r 1 ) + r ω r 2 2 ( 1 + λ r 2 ) ; λ f = r ω f - v r ω f λ f = r ω f - v v .
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