[发明专利]基于双面靶标的流动式三维视觉测量拼接方法

摘要

本发明公开了一种基于双面靶标的流动式三维视觉测量拼接方法，包括：A设置能观测到被测物全貌的两台数码相机；B标定两台数码相机内部参数及其之间的坐标转换关系；C在被测物的一个待测试区域附近放置双面靶标，两个数码相机和视觉传感器分别拍摄该双面靶标上的至少三个非共线特征点；移开双面靶标，利用视觉传感器对待测试区域进行三维视觉测量；E计算特征点在全局坐标系和视觉传感器坐标系中的坐标；F根据步骤E中的至少三个非共线特征点确定视觉传感器坐标系到全局坐标系的转换关系，从而将待测试区域的三维视觉测量数据转换到全局坐标系下；G重复执行C、D、E和F，从而完成三维视觉测量数据的拼接。本发明提高了数据拼接精度和效率。

主权项

1、一种基于双面靶标的流动式三维视觉测量拼接方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：A、设置两台能观测到被测物全貌的数码相机；B、标定所述数码相机内部参数，标定所述两台数码相机坐标系之间的转换关系，并设置全局坐标系；C、在被测物的一个待测试区域附近设置双面靶标，利用所述两台数码相机和视觉传感器拍摄该双面靶标上的至少三个非共线特征点；移开所述双面靶标，利用视觉传感器对所述待测试区域进行三维视觉测量；E、计算数码相机拍摄的至少三个非共线特征点在数码相机坐标系中的坐标，以及视觉传感器拍摄的至少三个非共线特征点在视觉传感器坐标系中的坐标；F、根据步骤E中的至少三个非共线特征点确定视觉传感器坐标系到全局坐标系的转换关系，从而将所述待测试区域的三维视觉测量数据转换到全局坐标系下；G、重复执行步骤C、D、E和F，完成三维视觉测量数据的拼接。