[发明专利]具有扰动抑制功能的位置控制方法和装置、介质存储装置

摘要

本发明提供了具有扰动抑制功能的位置控制方法和装置、介质存储装置。在该具有扰动抑制功能的位置控制装置中，在不停止扰动抑制控制的情况下校准环路增益。为了进行扰动抑制控制，该位置控制装置具有：反馈控制器，用于改变环路特性；表，用于存储与扰动频率对应的目标增益；和增益校准部，用于校准开环增益。根据反馈控制器的环路特性的变化，使用所述表中的目标增益来校准所述增益。可以不中断扰动抑制控制地对开环增益进行校准，因此可以不受扰动影响地对开环增益进行精确校准，并且可进行精确的位置控制。

主权项

1.一种位置控制方法，用于通过致动器来控制对象的位置使其到达预定位置，所述方法包括以下步骤：位置误差计算步骤，基于所述对象的目标位置和所述对象的当前位置来计算位置误差；驱动值计算步骤，基于所述位置误差使用预定反馈环路来计算对扰动频率分量进行抑制的控制值，并且通过将所述控制值乘以环路增益来计算所述致动器的驱动值；目标环路增益获取步骤，从表中获取与所述扰动频率对应的目标环路增益；测量步骤，将测量频率的扰动添加到所述反馈环路，并测量所述反馈环路的环路增益；以及校准步骤，基于测得的环路增益和所述目标环路增益，对所述驱动值计算步骤的环路增益进行校准。