[发明专利]低精度压电陀螺零偏实时估计补偿方法

摘要

本发明公开了一种低精度压电陀螺零偏实时补偿方法，信息采集单元(2)对低精度压电陀螺(1)输出的角速度信息ω₀进行采集与模数转换处理后输出数字角速度信息ω₁；角速度消噪处理单元(3)对接收的数字角速度信息ω₁采用汤姆松奇异值剔除方法进行野点剔除获得无野点角速度信息，然后对无野点角速度信息采用五点一次平滑方法进行降噪平滑处理，获得降噪角速度信息ω₂；角速度补偿单元(4)对接收的降噪角速度信息ω₂采用与载体直线运动状态相结合的方式进行零偏实时估计与补偿，获得补偿后的角速度信息ω₃。

主权项

1.一种低精度压电陀螺零偏实时补偿方法，其特征在于：信息采集单元(2)对低精度压电陀螺(1)输出的角速度信息ω0进行采集与模数转换处理后输出数字角速度信息ω1；角速度消噪处理单元(3)对接收的数字角速度信息ω1采用汤姆松奇异值剔除方法进行野点剔除获得无野点角速度信息，然后对无野点角速度信息采用五点一次平滑方法进行降噪平滑处理，获得降噪角速度信息ω2；角速度补偿单元(4)对接收的降噪角速度信息ω2采用与载体直线运动状态相结合进行零偏实时估计与补偿，获得补偿后的角速度信息ω3。