[发明专利]用于生成机器人程序的装置、程序、记录介质及方法

摘要

机器人编程装置具备：工件特征取得部，从工件的3维形状数据中取得表示工件的几何学特征的工件特征信息；夹具位置取得部，取得在工件夹具上安装了工件时的、工件与工件夹具的相对位置信息；机械手位置取得部，取得以机械手把持工件时的、工件与机械手的相对位置信息；存储部，将工件特征信息、工件与工件夹具的相对位置信息、以及工件与机械手的相对位置信息作为一组既得数据而相互关联，存储与多种工件相关的多组既得数据；既得数据检索部，使用从新工件的3维形状数据中得到的新工件特征信息，从多组既得数据中检索包含与新工件特征信息的一致度最高的工件特征信息的最佳既得数据；程序生成部，使用最佳既得数据生成针对新工件的搬运作业程序。

主权项

1.一种机器人编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人执行工件搬运作业的搬运作业程序，所述工件搬运作业包含针对工件夹具的工件安装以及拆卸中的至少一种动作，其特征在于，具备：工件特征取得部(14)，从工件的3维形状数据中取得表示该工件的几何学特征的工件特征信息(12)；夹具位置取得部(18)，取得在工件夹具上安装了工件时的、该工件与该工件夹具的相对位置信息(16)；机械手位置取得部(22)，取得在以机械手把持工件时的、该工件与该机械手的相对位置信息(20)；存储部(24)，将所述工件特征取得部所取得的所述工件特征信息、所述夹具位置取得部所取得的所述工件与所述工件夹具的所述相对位置信息、所述机械手位置取得部所取得的所述工件与所述机械手的所述相对位置信息作为一组既得数据(D)而相互关联，存储与多种工件相关的多组该既得数据；既得数据检索部(28)，使用从新工件的3维形状数据中获得的新工件特征信息(26)，从所述存储部中所存储的所述多组既得数据中，检索包含与该新工件特征信息的一致度最高的所述工件特征信息的最佳既得数据(SD)；以及程序生成部(32)，使用所述既得数据检索部所检索出的所述最佳既得数据，生成针对所述新工件的所述搬运作业程序(30)。