[发明专利]机器人手臂的联结装置

摘要

本发明的机器人手臂的联结装置即使在手臂侧配件以及刀具侧配件的结合面朝向水平方向以外的方向的情况下，也能够使刀具侧配件自动地从手臂侧配件上脱离。在更换刀具时，能够自动地进行刀具更换，并能够简单、并且在短时间内进行更换作业。随着凸轮部件(17)从锁定解除位置相对于锁定位置的移动，将(17a)锁定用球(13)卡合在卡合用倾斜槽(23a)中，将手臂侧配件(3)以及刀具侧配件(5)相互连结在一起；随着凸轮部件(17)从锁定位置相对于锁定解除位置的移动，能够解除锁定用球(13)相对于卡合用倾斜槽(23a)的卡合，并且锁定解除用球(15)在脱离用倾斜槽(23b)上滑动接触，能够使刀具侧配件(3)从手臂侧配件(5)上突出。

主权项

1. 一种机器人手臂的联结装置，具备锁定机构，所述锁定机构由下述部件构成：手臂侧配件，安装在机器人手臂上；刀具侧配件，刀具安装在其上；凸轮部件，设置在所述手臂侧配件上，绕外周面的轴线形成有多个锁定用倾斜槽；动作部件，使该凸轮部件在锁定位置与锁定解除位置之间移动；球支承部件，设置在该凸轮部件的外周面一侧，支承与锁定用倾斜槽相对地配置的锁定用球，使其能够向与凸轮部件的移动方向正交的方向移动；球承座部件，设置在刀具侧配件上，具有卡合在移动到锁定位置的凸轮部件的锁定用倾斜槽上滑动接触的锁定用球的多个卡合用倾斜槽；其特征是，具备：锁定解除用球，支承在位于锁定用球之间的球支承部件上，能够向与凸轮部件的移动方向正交的方向移动；多个突出用倾斜槽，设置在位于锁定用倾斜槽之间的凸轮部件的外周面上，向与锁定用倾斜槽相反的方向倾斜；多个脱离用倾斜槽，设置在位于卡合用倾斜槽之间的球承座部件上，向与卡合用倾斜槽相反的方向倾斜；随着凸轮部件从锁定解除位置相对于锁定位置的移动，将在锁定用倾斜槽上滑动接触、向半径方向外侧移动的锁定用球卡合在卡合用倾斜槽中，将手臂侧配件以及刀具侧配件相互连结在一起；随着凸轮部件从锁定位置相对于锁定解除位置的移动，能够解除锁定用球相对于卡合用倾斜槽的卡合，并且在突出用倾斜槽上滑动接触、向半径方向外侧移动的锁定解除用球在脱离用倾斜槽上滑动接触，能够使刀具侧配件从手臂侧配件上突出。