[发明专利]压电式六维大力传感器

摘要

本发明属于压电式传感器领域，特别涉及大承载能力的前提下实现多维力测量的大力分流测量技术和具有并联分流传力方式的大力传感器，压电式六维大力传感器由上平台、下平台、机械手手臂、六只上杆球铰、六只连接杆上杆、六组压电石英晶片、六只连接杆下杆、六只下杆球铰组成，上下平台各通过四只连接螺栓与机械手手臂相连，将压电石英晶片嵌于凹槽内，凸台与凹槽配合，通过四只上下杆连接螺栓和上下杆连接螺母将上杆和下杆连接在一起。本发明的显著效果是采用并联分载结构设计的压电式六维大力值传感器，该传感器具有分载效果好、安装操作方便、精度高、稳定性好、结构简单等特点，适用于重载操作装备中的六维大力值实时测量。

主权项

1.一种压电式六维大力传感器，其特征在于，压电式六维大力传感器由上平台(1)、下平台(2)、机械手手臂(3)、四只上平台连接螺栓(4)、六只上杆球铰(5)、六只连接杆上杆(6)、四只上下杆连接螺栓(7)、四只上下杆连接螺母(8)、六组压电石英晶片(9)、六只连接杆下杆(10)、六只下杆球铰(11)、四只下平台连接螺栓(12)、四个上平台凸台(a)、四个下平台凸台(b)、六个连接杆凸台(c)和六个连接杆凹槽(d)组成，四只上平台连接螺栓(4)分别安装在上平台(1)的四个凸台上，上平台(1)通过这四只上平台连接螺栓(4)与机械手手臂(3)上部相连，四只下平台连接螺栓(12)分别安装在下平台(2)的四个凸台上，下平台(2)通过这四只下平台连接螺栓(12)与机械手手臂(3)上部相连，上杆球铰(5)与上平台(1)铰链连接，下杆球铰(11)与下平台(2)铰链相连；连接杆上杆(6)一端为上杆球铰(5)，另一端有一个凹槽(c)，连接杆下杆(10)一端为下杆球铰(11)，另一端有一个凸台(d)，将压电石英晶片(9)嵌于连接杆上杆(6)的凹槽(c)内，连接杆下杆(10)的凸台(d)与连接杆上杆(6)的凹槽(c)相配合，通过四只上下杆连接螺栓(7)和上下杆连接螺母(8)将连接杆上杆(6)和连接杆下杆(10)安装在一起。