[发明专利]一种掘进机截割轨迹及断面成形控制系统

摘要

一种掘进机截割轨迹及断面成形控制系统，本发明涉及一种在煤岩或半煤岩地质状况下的掘进机，是根据已设定断面形状参数，能够控制截割头行进轨迹，能够记录显示行进轨迹，并且通过对截割头行进轨迹所在截割断面的位置来适时的控制相关油缸电磁阀通断的闭环控制系统。包括位置传感器部分、控制运算程序部分与控制执行部分。该系统可跟踪实时截割头运行轨迹，并且与已设定的断面形状实时比较，当截割轨迹运行到已设定断面边界时，通过控制程序，电磁阀完成换向，相关油缸动作趋势改变，截割头就向相反方向运行。同时还解决了掘进过程中铲板与截割头互相干涉而刮撞的问题。

主权项

1.一种掘进机截割轨迹及断面成形控制系统，其特征在于包括位置传感器部分、控制运算程序部分与控制执行部分，位置传感器部分，为安装在截割回转油缸、截割头伸缩油缸、截割升降油缸和铲板油缸中的微脉冲位移传感器，构成位置检测回路；控制运算程序部分为安装在嵌入式工业计算机内的独立处理内核；控制执行部分包括截割回转油缸、截割头伸缩油缸、截割升降油缸和铲板油缸的比例多路换向电磁阀、PLC可编程控制器与嵌入式工业计算机，通过加装在油缸中的微脉冲位移传感器，将检测信号送入PLC可编程控制器初步处理，然后送入嵌入式计算机系统，通过计算机控制运算程序处理后形成截割头所在截割断面的水平及垂直轨迹信息，同内置于嵌入式工业计算机内控制运算程序的已知断面形状曲线信息相比较，再由PLC可编程控制器实施对比例多路换向电磁阀的控制，对截割头在水平方向与垂直方向上运行趋势的控制。