[发明专利]物体探测系统和物体探测方法

摘要

在物体探测系统中，ECU(4)获得通过毫米波雷达(2)探测的宿主车辆(M1)和物体(M2，M3)之间的距离(Z)以及物体(M2，M3)的横向位置(Xm)(S1)；并且ECU(4)获得通过立体摄像机(3)探测的物体(M2，M3)的横向位置(Xi)(S2)。ECU(4)通过合计由横向位置(Xm)乘以加权系数(α)而获得的横向位置值和由横向位置(Xi)乘以加权系数(β)而获得的横向位置值来估算物体(M2，M3)的横向位置(X)(S3)。当距离(Z)增加时，加权系数(α)增加。当距离(Z)减少时，加权系数(β)增加。

主权项

1.一种物体探测系统，其探测物体相对于宿主车辆的横向位置，其特征在于包括：雷达探测装置(2)，其用于通过发射发射波和接收由所述物体(M2，M3)反射的反射波来探测与所述物体(M2，M3)相对于所述宿主车辆(M1)的所述横向位置相关的第一横向位置信息(Xm)；图像探测装置(3)，其用于基于所捕获的所述物体(M2，M3)的图像来探测与所述物体(M2，M3)相对于所述宿主车辆(M1)的所述横向位置相关的第二横向位置信息(Xi)；距离探测装置(2)，其用于探测所述宿主车辆(M1)和所述物体(M2，M3)之间的距离(Z)；以及横向位置估算装置(4)，其用于基于所述第一横向位置信息(Xm)和所述第二横向位置信息(Xi)来估算所述物体(M2，M3)的所述横向位置，其中当所述横向位置估算装置(4)估算所述物体(M2，M3)的横向位置时，所述横向位置估算装置(4)根据所述距离(Z)来改变每个分配给所述第一横向位置信息(Xm)的权数和分配给所述第二横向位置信息(Xi)的权数。