[发明专利]二自由度移动并联解耦机构

摘要

一种二自由度移动并联解耦机构，整体机构通过导轨固定在基础平台上，两Y向导轨、Y向驱动装置固定在XOY基础平台上，Z向导轨固定在YOZ基础平台上，Y向滑块固定在Y向导轨上，两个下侧滑动支撑分别固定对应的Y向滑块上，上侧支撑则通过由8根支撑杆件及转动副组成的平行四边形机构与两个下侧滑动支撑连接，X向导轨固定在上侧支撑上，X向驱动装置固定在Z向导轨上，且X向驱动装置的壳体与上侧支撑固连，则动平台固定在X向导轨上。本发明结合了等腰三角形二力杆桁架结构、平行四边形结构，使最终的二自由度移动并联机构实现了两自由度的解耦，结构稳定，刚度高、受力特性好、传动效率高，同时结构简单，控制容易，运动精度高，成本低。

主权项

1.一种二自由度移动并联解耦机构，包括XOY基础平台、YOZ基础平台、X向导轨、Y向导轨、Z向导轨、X向驱动装置、Y向驱动装置、Y向滑块、下侧滑动支撑、转动副、支撑杆件、上侧支撑、动平台，其特征在于，两Y向导轨固定在XOY基础平台上，Z向导轨固定在YOZ基础平台上，Y向滑块固定在Y向导轨上，两个下侧滑动支撑分别固定在对应的Y向滑块上，而上侧支撑则通过由8根支撑杆件及转动副组成的平行四边形机构与两个下侧滑动支撑连接，X向导轨固定在上侧支撑上，动平台固定在X向导轨上，Y向驱动装置固定在XOY基础平台上，X向驱动装置固定在Z向导轨上。