[发明专利]具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构无效
| 申请号： | 200710185707.4 | 申请日： | 2007-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN101214647A | 公开（公告）日： | 2008-07-09 |
| 发明（设计）人： | 张立杰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开一种具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构，其特征是：复合转动副通过三个结构相同的分支与定平台连接，所述复合转动副由共同铰接于同一轴线的三个转动副组成，每个分支的两个连杆分别通过两个转动副与复合转动副和定平台连接，两个连杆之间也用转动副连接，三个分支的所有运动副都是转动副，所有转动副的轴线汇交于转动球心；当选取三个基座转动副作为机器人机构输入，复合转动副作为机构的输出时，复合转动副具有沿球面移动的二个自由度。本发明具有结构和驱动分布对称、无奇异位形、刚度和承载力高、容易制造和装配等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 冗余 驱动 球面 自由度 对称 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构，其特征是：复合转动副通过三个结构相同的分支与定平台连接，所述复合转动副由共同铰接于同一轴线的三个转动副组成，每个分支的两个连杆分别通过两个转动副与复合转动副和定平台连接，两个连杆之间也用转动副连接，三个分支的所有运动副都是转动副，所有转动副的轴线汇交于转动球心；所述机构的输出是复合转动副，复合转动副具有沿着球面移动的二个自由度，机构的输入是三个对称的基座转动副。
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