[发明专利]基于自动涂胶、人工安装的汽车风挡玻璃安装方法

摘要

基于自动涂胶、人工安装的汽车风挡玻璃安装方法，其特征是首先分别识别待涂胶玻璃和车型，再判断车型与玻璃的匹配的情况。本发明可以确保机器人所涂胶的玻璃与自动装配线要安装玻璃的车体型号相一致，能有效提高工作效率，减少错涂、错装的事故率。

主权项

1.基于自动涂胶、人工安装的汽车风挡玻璃安装方法，其特征是按如下过程进行：识别待涂胶玻璃a、建立需要在工作站上完成涂胶的所有玻璃的标准特征数据库：设置玻璃的长和宽为特征参数，以二维数组的形式建立标准玻璃的外形特征库(xi，yi)，i＝1，2，3…n，式中：x为标准玻璃的长，y为标准玻璃的宽；每一组(xi，yi)对应唯一一种标准玻璃型号Gi；b、检测待涂胶玻璃的实际特征数据：通过线位移传感器获得待涂胶玻璃的长和宽的实际特征值(x，y)，式中：x为涂胶玻璃的长，y为涂胶玻璃的宽；c、判定待涂胶玻璃型号：根据公式$R=\sqrt{{(x-x_i)}^2+{(y-y_i)}^2}\le \delta ,$遍历计算待涂胶玻璃实际特征值(x，y)与玻璃的标准特征数据库中的各种已知型号标准玻璃特征值(xi，yi)，i＝1，2，3…n之间的误差R，判断R值小于设定误差值δ的对应的已知型号玻璃即为实际检测的待涂胶玻璃的型号Gi；识别车型a、建立需要在汽车装配线上完成风挡玻璃安装的所有车型标准数据库：选择汽车车身条码，以一维字符串数组的形式建立车型标准数据库Si i＝1，2，3…n，Si对应于唯一的一种车型；b、检测汽车装配线上待安装玻璃车体的实际车型：对于在装配线上进行传动的待安装玻璃车体，利用条码扫码器读取车体上的条码S；c、判断实际车型：利用遍历比较法将读取的条码S与车型标准数据库Si进行比较，当S与Si相等时，判定装配线上待安装玻璃车体的实际车型Ci；判断车型与玻璃的匹配建立车体型号与玻璃型号的一一对应关系，即Ci对应G1、C2对应G2、…Ci对应Gi…，i＝1，2，3…，n；将识别出的待涂胶玻璃型号与装配线上待安装玻璃的车体型号进行比较，二者一致则进入自动涂胶；二者不一致则拒绝涂胶，并给出报警提示。