[发明专利]自动化药房的控制方法

摘要

本发明提供一种自动化药房的控制方法，上位控制计算机与下位伺服运动控制卡、步进运动控制卡、数据采集卡和可编程逻辑控制器通信协调动作；上位控制计算机协调多个下位模块，出药和上药请求并发执行，并保证优先相应出药动作请求；伺服运动控制卡控制上药机器人和升降机；两张步进运动控制卡，控制上药输送机步进电机、升降机传送带步进电机、升降机翻板步进电机及三个分拣口翻板步进电机；一张数据采集卡，采集药盒长度尺寸、宽度尺寸和高度尺寸；可编程控制器，控制上药机械手翻板电磁铁、出药机构电磁铁和用来记录药盒数量的光电开关。上位控制计算机和下位控制器协调动作，完成药房自动上药、密集存储和自动发药，实现药房整体流程自动化。

主权项

1. 自动化药房的控制方法，其特征在于：采用工业控制计算机为上位机，一张伺服运动控制卡、两张步进运动控制卡、一张数据采集卡和一套可编程逻辑控制器为下位机，上位机与下位机通信传输；由工业控制计算机协调多个下位模块，从服务器获取处方信息、控制药品发放动作并且在所有动作请求中优先保障出药，从服务器获取上药清单信息、控制药品输入和摆放动作，出药和上药请求并发执行并保证优先相应出药动作请求；伺服运动控制卡控制上药机器人和升降机，其中两个通道做平面插补运动、控制机械手定位，其中两个通道做同步伺服运动、控制升降机同步运动；两张步进运动控制卡，控制上药输送机步进电机、升降机传动带步进电机、升降机翻板步进电机及三个分拣口翻板步进电机，数据采集卡，实时采集上药输送系统中药盒的长度尺寸、宽度尺寸和高度尺寸；可编程逻辑控制器，控制上药机械手翻板电磁铁、出药机构电磁铁和用来记录药盒数量的光电开关，在控制上药翻板和出药机构翻板动作的同时，采集光电计数器信号，获取储药槽当前的出药量；上位机与下位控制器协调动作，使自动化药房自动上药、密集存储和自动发药。