[发明专利]用于执行机器人离线编程的装置、方法、程序及记录介质

摘要

一种离线编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人对于机床执行包含工件以及刀具的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序。离线编程装置具有：机械手位置指定部，其指定利用机械手抓持对象物时的对象物与机械手的相对位置关系；第1运算部，其根据给予机床的工件加工程序中包含的确定对象物位置的指令，求出机器人执行装卸作业时的装载在机床上的对象物的位置以及姿势；第2运算部，其根据机械手位置指定部指定的对象物与机械手的相对位置关系、和第1运算部求出的对象物的位置及姿势，求出机器人执行装卸作业时的利用机械手抓持对象物的机器人的位置以及姿势；和作业程序生成部，其使用第2运算部求出的机器人的位置及姿势生成作业程序。

主权项

1.一种离线编程装置(10)，用于生成使安装有机械手(16)的机器人(18)对于机床(14)执行包含工件(W)以及刀具(T)的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序(P)，其特征在于，具有：机械手位置指定部(20)，其指定利用所述机械手(16)抓持所述对象物(W；T)时的该对象物与该机械手的相对位置关系(D1)；第1运算部(22)，其根据给予所述机床(14)的工件加工程序中包含的、确定所述对象物位置的指令(C)，求出所述机器人(18)执行所述装卸作业时的装载在该机床上的该对象物的位置以及姿势(D2)；第2运算部(24)，其根据由所述机械手位置指定部(20)指定的所述对象物与所述机械手的所述相对位置关系(D1)、和由所述第1运算部(22)求出的所述对象物的所述位置以及姿势(D2)，求出所述机器人(18)执行所述装卸作业时的利用所述机械手(16)抓持该对象物(W；T)的该机器人的位置以及姿势(D3)；以及作业程序生成部(26)，其使用由所述第2运算部(24)求出的所述机器人的所述位置以及姿势(D3)，生成所述作业程序(P)。