[实用新型]足球机器人低层控制系统

摘要

为解决现有的足球机器人低层控制系统存在的内部程序设计复杂、反映能力差、灵敏度低等技术问题，本实用新型提供了一种足球机器人低层控制系统，该系统由有LPC2132微处理器及其ID编码单元、无线接收单元和低层左右轮的运行操纵单元构成，其低层左右运行轮的运行操纵单元包括有左右控制的运动控制器LM629和两运行轮电机驱动器构成。其32位微处理器ARM芯片功能强大，与其配备的运动控制芯片，实现了智能PID自适应控制，从而简化其软件设计，解决了复杂运行算法的瓶颈问题，具有响应速度快、超调量小、实时性好、良好动态品质等技术特点。

主权项

1.一种足球机器人低层控制系统，包括有微处理中央控制单元、ID编码单元和无线接收单元和低层左右轮的运行操纵单元，其特征在于其中的运行操纵单元包括有左右轮运动控制器、两个运行轮的电机驱动器；其微处理中央控制单元由微处理芯片LPC2132构成；左右轮两运行控制器由内置PID算法的可编程全数字运动控制芯片LM629构成，其数据口线与指令接收/发送口线分别和微处理器的一组数据口线与指令口线连接；其电机驱动器由恒压恒流双H桥式驱动芯片构成，其两路电机输出引脚分别与左右运行轮电机连接，每路运行控制器的两路脉宽调频输出端分别与恒压恒流双H桥式驱动芯片的两路输入引脚连接。