[实用新型]一种可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构

摘要

本实用新型公开了一种可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构，由四轮车体、两套机构相同的丝杠滑块机构、三组传动齿轮组和四组结构相同的车轮转向连杆系组成。车轮转向连杆系由曲柄摇杆机构组成，两前轮和两后轮的转向连杆系各共用一个曲柄，两个曲柄回转中心分别位于丝杠滑块机构的前后两个滑块中心轴上。通过齿轮啮合的切换，可以使转向系曲柄转动或曲柄中心随滑块的移动，从而改变移动机器人的运动方式；通过不同的组合可以完成三种运动方式，正常行走且后车轮导向方式、平动方式和零半径转动方式，具备了全方位移动的能力，减少了电机的使用数量；通过切换机构来实现运动方式的变化可以满足农田作业的运动要求，也保证具有可靠的运动特性。

主权项

1.一种可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构，其特征在于包括四轮车体、前后两套结构相同的滚珠丝杠滑块机构、三组传动齿轮组和四组结构相同的车轮转向连杆系；其中1)所述的四轮车体：包括两个前车轮(25)、两个后车轮(25)和内装有控制部分的箱体，两个前轮分别装有驱动部件，四个车轮的转轴均伸出箱体上端面外；2)所述的前后两套结构相同的滚珠丝杠滑块机构：包括丝杠轴(6)、滚珠丝杠滑块(16)及滚珠丝杠导轨(18)，箱体的上端面前、后车轮转轴间分别安装有第一端板(30)，前、后两电磁铁箱分别与前、后第一端板(30)制成一体，前、后两块电磁铁(27、26)分别安装在电磁铁箱内，且在前、后两电磁铁箱内还安装有移动轴(8)的位置检测装置，在第一端板(30)的内侧分别安装有第二端板(29)，两根滚珠丝杠导轨(18)的两端安装在第一端板(30)上，位于两根滚珠丝杠导轨(18)间的丝杠轴(6)的两端安装在第二端板(29)上，前、后端的滚珠丝杠滑块(16)安装在两根滚珠丝杠导轨(18)和丝杠轴(6)中，分别在前、后两滚珠丝杠滑块(16)靠近第二端板的一侧上安装两套锁紧继电器(28)；3)所述的三组传动齿轮组：第一组：移动轴(8)后车轮部分装有第一圆柱齿轮(1)和第二圆柱齿轮(2)，中间轴(7)后车轮部分装有第三圆柱齿轮(3)和第一圆锥齿轮(4)，后轮滚珠丝杠滑块(16)的转轴(17)装有第二圆锥齿轮(5)；第二组：移动轴(8)前轮部分装有第一圆柱齿轮(1)，中间轴(7)前轮部分装第三圆柱齿轮(3)和第一圆锥齿轮(4)，前轮滚珠丝杠滑块(16)的转轴(17)装有第二圆锥齿轮(5)；第三组：移动轴(8)上中间部分装有第四圆柱齿轮(11)和宽蜗轮(12)、中间轴(7)上中间部分装有第五圆柱齿轮(9)及丝杠轴(6)中间部分装有第六圆柱齿轮(10)；转向电机(15)轴上的蜗杆(13)与宽蜗轮(12)的啮合；4)所述的四组结构相同的车轮转向连杆系：包括曲柄摇杆四杆机构，两前车轮与两后车轮的连杆(19)和车轮转杆(20)分别共用前、后两个曲柄转动杆(14)，且两个两个曲柄转动杆(14)的回转中心分别位于滚珠丝杠滑块(16)机构中前、后两个滚珠丝杠滑块(16)的中心轴上，四根车轮转杆(20)的一端分别接车轮转轴；