[实用新型]全自动硬质合金球齿机器人

摘要

本实用新型全自动硬质合金球齿机器人是一种在粉末冶金行业中硬质合金球齿烧结前的拾取、去毛刺、称重分捡与码放所用的设备。结构包括机架、去毛刺机构、电子天平、多关节机器人、自动换板机构，多关节机器人、电子天平、自动换板机构安装在机架面板上；多关节机器人包括底座、三个水平关节、Z轴运动机构、抓取手指；三个水平关节包括A轴水平关节、B轴水平关节、W轴水平关节，Z轴运动机构具有伺服电机Z、滚珠丝杆螺母，旋转轴W上设置滚珠丝杆螺纹。抓取手指装置在Z轴运动机构下部的旋转轴W又称Z轴下端部。自动换板机构包括传动电机1号、2号、3号、同步齿形传送带1号、2号、3号、承烧板、气缸。

主权项

1、一种全自动硬质合金球齿机器人，其特征在于结构包括机架、去毛刺机构、电子天平、多关节机器人、自动换板机构；多关节机器人、电子天平、自动换板机构安装在机架面板上；多关节机器人包括底座、三个水平关节、Z轴运动机构、抓取手指；三个水平关节包括A轴水平关节、B轴水平关节、W轴水平关节，A轴水平关节具有手臂A、旋转轴A、伺服电机A，B轴水平关节具有手臂B、旋转轴B、伺服电机B、W轴水平关节具有旋转轴W、同步齿形传送带、伺服电机W；伺服电机A安装在底座内，手臂A套装在旋转轴A上；伺服电机B安装在手臂A上部，旋转轴B装在手臂A上，手臂B套装在旋转轴B上；伺服电机W安装在手臂B上部，旋转轴W装在手臂B前端轴孔内；Z轴运动机构具有伺服电机Z、滚珠丝杆螺母、旋转轴W上设置滚珠丝杆罗纹；抓取手指装置在Z轴运动机构下部的旋转轴W又称Z轴下端部；自动换板机构包括传动电机1号、传动电机2号、传动电机3号、同步齿形传送带1号、同步齿形传送带2号、同步齿形传送带3号、承烧板、气缸，传动电机1号、传动电机2号、传动电机3号分别装有同步齿形带轮，并分别装有同步齿形传送带1号、同步齿形传送带2号、同步齿形传送带3号，在同步齿形传送带2号的下部装有气缸，气缸上部装有托板，承烧板放置在同步齿形传送带上，同步齿形传送带1号、同步齿形传送带2号、同步齿形传送带3号上部侧板上分别设置有接近开关1号、接近开关2号、接近开关3号。