[发明专利]电动转向设备及其控制方法

摘要

将电动机的实际检测值和目标电压值进行低通滤波处理(S10)，并计算滤波了的实际电流值(Ifx)和滤波了的目标电压值(Vf^*)单位时间的改变量(dIfx，dVf^*)(S11)。如果实际电流值在增大侧的改变量(dIfx)大于基准值，并且目标电压值在减小侧的改变量(dVf^*)大于基准值(S12、S15)，则判定已经达到行程末端。然后，将目标电流值的上限值(I^*lim)设定为在反馈控制的紧接着的前次周期中获得的实际电流值(Ifxold)(S21)，以防止产生不必要的转矩。

主权项

1.一种电动转向设备，包括：电动机，其用于提供转向辅助转矩；目标电流确定装置，其用于根据方向盘的转向状态来确定所述电动机的目标电流值；实际电流检测装置，其用于检测实际供应到所述电动机的电流值；反馈控制装置，其用于通过对由所述目标电流确定装置所确定的所述目标电流值与由所述实际电流检测装置所检测的所述实际电流值之间的偏差进行反馈，来确定用于驱动并控制所述电动机的控制量；和电动机驱动装置，其用于利用由所述反馈控制装置所确定的所述控制量来驱动所述电动机，所述电动转向设备的特征在于包括：实际电流改变检测装置，其用于检测由所述实际电流检测装置所检测的、实际供应到所述电动机的所述实际电流值的改变状态；控制量改变检测装置，其用于检测由所述反馈控制装置所确定的、所述电动机的所述控制量的改变状态；和行程末端判断装置，其用于基于所检测的所述实际电流值的改变状态和所检测的所述电动机的所述控制量的改变状态来判断转向位置是否已经达到行程末端，所述行程末端以机械方式限制了可转向范围的终端。