[发明专利]医疗装置引导系统及其位置校正方法

摘要

医疗装置引导系统及其位置校正方法由磁性引导装置(4)、位置检测装置(5)、以及位置计算校正部(9)构成，通过排除引导用线圈(2)所产生的不必要磁场来校正当前位置，其中，上述磁性引导装置(4)产生任意方向的引导用磁场来引导胶囊型医疗装置(1)进行移动、姿势控制，上述位置检测装置(5)利用胶囊型医疗装置(1)所产生的磁场来检测当前位置，上述位置计算校正部(9)根据利用引导磁场对位置检测装置(5)进行位置和姿势的控制胶囊型医疗装置(1)的当前位置，生成从引导用线圈(2)产生的不必要磁场的估计式，从上述磁场检测部的检测结果中减去来进行位置算出的校正。

主权项

1. 一种医疗装置引导系统，具备：位置检测装置，其由胶囊型医疗装置、磁场检测部以及位置检测部构成，其中，上述胶囊型医疗装置被导入到体腔内，能够产生基于引导用磁场的推动力来进行移动和姿势控制，始终或者根据响应而产生特定频率的磁场，上述磁场检测部检测上述特定频率的磁场，上述位置检测部根据上述磁场检测部的检测结果来检测上述胶囊型医疗装置在体腔内的位置；引导用线圈，其产生指向任意方向的上述引导用磁场，将上述胶囊型医疗装置引导到所希望的位置；不必要信号值算出部，其算出基于不必要磁场的不必要信号，其中，由进入上述引导用线圈的上述特定频率的磁场产生上述不必要磁场；以及位置计算校正部，其从上述磁场检测部的检测结果中减去由上述不必要信号值算出部得到的算出结果，排除与上述不必要磁场相当的磁场。