[发明专利]伺服控制装置

摘要

本发明提供了一种伺服控制装置，该伺服控制装置能抑制干扰、负荷变动等的不良影响，并能实现稳健而高性能的速度控制。该装置包括以下两种观测器：干扰观测器(5)，用于将从转矩指令T^*和电动机旋转速度ω_m所计算出的干扰补偿转矩T_f加算到由PI控制部分(2)基于速度指令ω^*和反馈速度ω_f所计算出的转矩指令的基本信号T₀^*，从而输出转矩指令T^*；以及相位超前补偿观测器(6)，用于从转矩指令的基本信号T₀^*和电动机旋转速度ω_m产生用作不会出现延迟的要素的标称设备(61)的输出，从而输出所述输出作为反馈速度ω_f。

主权项

1. 一种伺服控制装置，用来基于转矩指令在电动机和负荷机上执行驱动控制，所述伺服控制装置包括：PI控制部分，用于基于速度指令和反馈速度之间的偏差来计算转矩指令的基本信号；干扰观测器，用于基于所述转矩指令的基本信号和所述电动机的旋转速度来输出所述转矩指令；以及相位超前补偿观测器，用于从所述转矩指令的基本信号和所述电动机的旋转速度产生用作不会出现延迟的要素的标称设备的输出，从而输出所述输出作为反馈速度。