[发明专利]车辆转向系统及其控制方法

摘要

电子控制单元(36)从每个传感器(S11)接收检测值，并使用所接收的检测值确定表示驾驶员对转向特性的熟悉程度的熟悉程度系数(Nk_0)(S12)。当该系数(Nk_0)具有接近“0”的值时，将期望实际转向角(δd)计算为较小的值，并且当该系数(Nk_0)具有接近“1”的值时，将期望实际转向角(δd)计算为较大的值(S16)。当该系数(Nk_0)具有接近“0”的值时，将实际转向致动器(21)的时间常数(τ)设定为较大的值，并且当该系数(Nk_0)具有接近“1”的值时，将时间常数(τ)设定为较小的值(S17)。基于该系数(Nk_0)确定反作用转矩(Tz)(S18)。

主权项

1. 一种车辆转向系统，包括：转向盘，其由驾驶员操作以使车辆转向；反作用力致动器，其用于调节抵抗所述转向盘的操作而提供的反作用力；实际转向致动器，其用于使转向轮转向；以及控制器，其通过根据所述转向盘的操作驱动所述反作用力致动器来调节所述反作用力的大小，并通过驱动所述实际转向致动器来控制所述转向轮的转向，其中，所述控制器包括：熟悉程度确定部分，其用于确定驾驶员对转向特性的熟悉程度，所述转向特性反映了所述转向盘的特定操作与响应于所述转向盘的所述特定操作的、反作用力特性和所述转向轮的实际转向特性两者之间的关系；转向特性改变部分，其用于根据所确定的所述驾驶员的熟悉程度来改变所述转向特性；以及致动器操作控制部分，其用于基于由所述转向特性改变部分所改变的所述转向特性来控制所述反作用力致动器和所述实际转向致动器的操作。